Capostipite della famiglia Palmiri è Angelo P. (Brescia, 1875-1949) che abbandona gli studi religiosi per seguire una compagnia di attori girovaghi. Sposa Albina Ferrua (1882-1970). Incontrati i coniugi Melzi, si stacca dagli attori fondando il circo P., piccolo complesso che presenta uno spettacolo di duetti cantati, pose plastiche e farse. Nascono Giovanni (1906-1949); Eleonora (1907-1990); Evelina (1909-1918); Ines (1916); Savina (1918) ed Egidio (1923). Apprendono le acrobazie aeree che li renderanno famosi e le aggiungono ai propri spettacoli. Attorno agli anni ’20 si forma il Circo Olimpico che comincia a dare una certa notorietà alla famiglia. A primeggiare è ancora il capostipite, bravissimo clown con il nomignolo `Fiacca’. Poi Giovanni si afferma per il suo coraggio e per l’inventiva che applica nella creazione di nuove attrazioni o nel miglioramento di quelle esistenti. Si specializza nei numeri da brivido eseguiti a grande altezza, inventa e fa costruire attrezzi come la moto della morte e l’aerolite, un derivato della `bilancia’, tutti atti a eseguire spericolate acrobazie aeree. Agli inizi degli anni ’30 i P. fondano l’Arena Azzurra nella quale propongono i loro numeri aerei ad altezze davvero notevoli. Sono notati da impresari stranieri e dal 1938 vengono ingaggiati nei maggiori circhi europei del tempo, Amar, Barnum, Bouglione, Busch, Hagenbeck, Krone, Rancy, Schumann oltre al circo stabile Carré, dove avviene la prima seria caduta dall’areolite che lascia Egidio con i polsi anchilosati. Da allora sono spesso vittime di incidenti di una certa gravità (in una caduta Giovanni riporta 42 fratture) che però non ne fermano la determinazione. Nel 1945 rientrano in Italia e sono ingaggiati dai fratelli Togni. Poi si rimettono in proprio e costituiscono la più grande arena mai esistita, chiamata Original Palmiri, una struttura molto complessa con al centro una pertica oscillante che supera i sessanta metri di altezza.
Nel 1947 Giovanni acquisisce fama internazionale per la spettacolare evoluzione ad un trapezio fissato alla carlinga di un piccolo biplano da turismo che, in volo sopra piazza del Duomo di Milano, gli permette di mantenere un voto fatto durante la guerra in Germania: se avesse riportato la famiglia salva in patria, avrebbe portato dei fiori alla Madonnina, dal cielo. Una delle maggiori attrazioni di Giovanni resta quella dei `centauri’, un esercizio effettuato a un’altezza di venti metri dal suolo con una moto che traina due trapezi su un binario circolare metallico dove la moglie Mafalda e la figlia Nella eseguono delle evoluzioni. Il 30 giugno 1949, a Mestre, per una banale scivolata, Giovanni perde la vita. Malgrado la disgrazia l’Original Palmiri prosegue l’attività. Egidio sostituisce Giovanni. Nell’autunno dello stesso anno, non potendo esibirsi all’aperto nei mesi invernali, i Palmiri montano uno spettacolo di circo rivista, forse il primo di sempre a essere eseguito su di un palco e senza numeri di animali. Eseguendo lo stesso numero del marito Giovanni, due anni più tardi, il 17 maggio 1951, muore Mafalda. La troupe aerea cessa l’attività. Nel 1952 Egidio sposa Leda Bogino e con la sua fondamentale assistenza, il circo Palmiri diventa fra i più importanti dell’epoca e lancia alcuni dei maggiori artisti italiani di allora, come i Nicolodi, i Larible, i Nones e, più tardi, i Merzari. Nel 1955, preso atto che senza animali il pubblico non era più attratto, il Palmiri si fonde con il maggior circo della Scandinavia, il danese Benneweis. Nel 1952 Egidio diventa Presidente dell’Ente nazionale circhi, impegnandosi per un riordino delle regolamentazioni in materia. Nel 1988 fonda l’Accademia del circo che da allora presiede.