Ha una formazione di mimo appresa a Parigi alla scuola di Etienne Decroux. In seguito si stabilisce a Stoccolma, dove, nel 1958 fonda il Mariotteatern, un teatro di marionette per adulti, che rappresenta, tra l’altro, I racconti di Hoffman di Offenbach (1959), L’histoire du soldat di Stravinskij (1959), Il principe di Homburg di Kleist (1962), L’anima buona di Sezuan di Brecht (1963). Con Ubu re (1964), misto di attori e di marionette, che ottiene un grande successo al Festival di Nancy nel 1968, inizia un nuovo esperimento di teatro totale: maschere, attori, burattini e giochi d’animazione a volte inscenati in strade e in luoghi aperti. Rappresenta così testi di Eschilo, Sofocle, Cervantes, Goethe, Claudel, e perfino la Divina Commedia di Dante. Con il saggio Un’estetica per il teatro di marionette , pubblicato nel 1989, spiega e teorizza le sue idee teatrali, rivendicando per il teatro di marionette una capacità e un’espressione artistica dello stesso livello di altre forme di spettacolo più riconosciute.