Dopo studi di danza presso il Conservatorio di Praga, approfondisce il mimo e la pantomima con Jean-Baptiste Debureu. Nel 1958 partecipa alla fondazione del Teatro alla Balaustra (Divadlo na Zábradlí) di Praga, dove costituisce una piccola compagnia che dirigerà fino alla morte. Dopo alcune sperimentazioni, il gruppo esordisce con Se mille clarinetti… (1958), di cui F. cura la coreografia, e Pantomima alla ringhiera (1959) su testo, regia e coreografia di F. Sull’esempio di Marcel Marceau (che incontrò in Francia nel 1956) F. creò un personaggio ripreso dal Pierrot di Jean-Louis Barrault: Knoflik-Bouton (bottone). Tipo di `clown bianco’, col viso bianco e il corpo ricoperto da una calzamaglia nera, Knoflik è il protagonista di pantomime che rappresentano in modo non realistico aspetti della vita contemporanea. Contro la tendenza di una parte della sperimentazione degli anni ’60 a ibridare i generi (pantomima, teatro delle marionette e dei pupazzi), F. sostenne sempre l’irriducibilità del movimento del corpo umano rispetto alla marionetta. Al contrario della marionetta, infatti, il corpo umano è in grado di esprimere la tensione psichica e fisica che produce il gesto. Fra gli spettacoli realizzati da F. sono da ricordare Studi (1960-1983), Knoflik (1968), Capricci su quadri di Goya (1971), Il pellegrino (1991), di cui fu autore, interprete e coreografo e Ubu Re (1964), per la regia di Jan Grossman, di cui curò le coreografie.