Dal 1953 studia alla scuola del Sadler’s Wells (poi Royal) Ballet. Entra nel corpo di ballo della Covent Garden Opera Company nel 1960, passando al Royal Ballet l’anno seguente. Nel 1964 nasce la magica partnership con Antoinette Sibley, allorché i due creano i ruoli di Oberon e Titania in The Dream ( dal Sogno di una notte di mezza estate ) di F. Ashton. D. incarna, un po’ alla volta, tutti i principi classici, sempre con grande successo. Nel 1965 crea il ruolo di Benvolio nel Romeo e Giulietta di K. MacMillan, ma passa presto a quello del protagonista – sempre accanto alla Sibley – con la quale crea Manon dello stesso coreografo (Manon/Des Grieux). È primo ballerino dal 1966. Fra le altre notevoli creazioni: Monotones (1965), Enigma variations (1968), A month in the country (1976), tutti di Ashton; Anastasia (1971) e Triad (1972) di MacMillan; Shadowplay (1967) di A. Tudor; Four Schumann Pieces (1975) di H. Van Manen; The Tempest (1982) di Nureyev. La linea impeccabile, l’eccezionale musicalità, i movimenti sempre armoniosi e raffinati, privi di manierismi, gli permettono di vantare un vasto repertorio. Nel 1977 si trasferisce a New York per tre anni, esibendosi come ospite con l’American Ballet Theatre, partner di Natalia Makarova. Diventa direttore associato del Royal Ballet nel 1985, direttore artistico dal 1986. Importa da New York la versione della Makarova de La Bayadère e Push Comes to Show di T. Tharp. Ha curato la regia delle ultime edizioni del Il lago dei cigni (1987) e de La bella addormentata (1994). È stato criticato come direttore per la scelta degli scenografi di questi classici nonché di due riprese ashtoniane, anche perché il repertorio si restringe molto negli anni ’90. È bravo costumista (ad esempio in The Night di J. Robbins) e narratore dalla voce gradevole ( Pierino e il Lupo ).