Dopo gli studi di balletto con S. Gaskell e di danza moderna con M. Graham, nel 1952 debutta nel Ballet Recital, la compagnia della Gaskell, e qui firma la sua prima coreografia, Night Island (1955). Nel 1959 è tra i fondatori del Nederlands Dans Theater e nel 1961 diventa coreografo stabile del neonato Balletto nazionale olandese, del quale è codirettore con la Gaskell nel 1969 e direttore dal 1971 al ’91. È autore di oltre cinquanta coreografie per il Balletto nazionale olandese e per molte compagnie internazionali, tra cui Monument for a Dead Boy (1965), la sua opera più toccante e riuscita; Moments (1968); Epitaph (1969); Ramifications (1973); Four Last Songs (1977); e le sue versioni di Romeo e Giulietta (1974) e Il lago dei cigni (1985). Significativo è il sodalizio con R. Nureyev, per il quale crea The Ropes of the Time (musica di Ligeti, 1970); Blown in a Gentle Wind (musica di R. Strauss, 1975); About a Dark House (1980) e Sans armes Citoyens! (musica di Berlioz, 1989). Nel 1986 pubblica il suo primo romanzo, For a Lost Soldier , seguito nel 1993 da Nureyev , The Trial of a Comet. I suoi balletti, in gran parte creati insieme allo scenografo Toer van Schayk, esplorano le emozioni più intime e i complessi rapporti umani in un linguaggio classico che tiene conto delle innovazioni della danza moderna.