Allievo della Sadler’s Well’s Ballet School, Kenneth MacMillan entra nel Sadler’s Wells Theatre Ballet nel 1946, alla sua fondazione. Bravo danzatore classico, è passato nel 1948 al Sadler’s Wells Ballet al Covent Garden, tornando però in seguito a creare balletti per la compagnia più piccola. Grazie all’interessamento di Ninette De Valois, è stata presentata già nel 1956 al Sadler’s Wells un’intera serata dedicata a quattro sue creazioni, delle quali Danses Concertantes (musiche di Stravinskij) e Solitaire (musiche di Malcom Arnold) sono rimaste in repertorio. Nel 1958 ha creato il primo balletto coinvolgendo Lynn Seymour ( The Burrow su musica di Frank Martin), diventata in seguito la sua musa. La Seymour ha creato il principale ruolo femminile in The Invitation (musica di Mathias Seiber, 1960), balletto sull’iniziazione sessuale e, fra gli altri, Anastasia – (prima versione, in un atto, musica di Martinù, Berlino, 1967; al Royal Ballet in tre atti, i primi due su musica di Cajkovskij, 1971), nonché il ruolo di Giulietta nel popolare Romeo e Giulietta , creato per il Royal Ballet nel 1965 (anche se la prima rappresentazione è toccata a Margot Fonteyn). Nel 1966 è stato direttore del balletto del Deutsche Oper di Berlino, poi direttore artistico del Royal Ballet dal 1970 al 1977, mantenendo la veste di coreografo fino alla morte. Ha creato balletti anche per la compagnia di Stoccarda, fra i quali Das Lied von der Erde (musica di Mahler, 1965), Requiem (musica di Fauré, 1977) e My Brother, My Sisters (di Schönberg/Webern, 1978). Tutti e tre sono poi passati al Royal Ballet, per il quale ha creato numerosi altri balletti, fra i quali, in un atto, Elite Syncopations (musiche di Scott Joplin, 1974) e La Fin du Jour (da Ravel, 1979); in tre atti, Manon (di Massenet, 1974) e Mayerling (musiche di Liszt, 1978). Poco prima della morte ha anche allestito la coreografia del musical Carousel per il National Theatre. Anima irrequieta, ha spesso trattato temi tetri quali la perversione sessuale o la follia, ma ha anche ricreato versioni personali di classici quali La bella addormentata e Il lago dei cigni non senza un certo senso dell’umorismo.