Studia con Halprin e Nikolais, del quale diventa il più stretto collaboratore (1949). Fonda poi un suo gruppo (1953) per il quale crea brani energici e plastici come Calligraph for Martyrs (1962), Junk Dances (1964), Proximities (1969), Index to Necessary Neuroses (1973), Porcelain Dialogues (1974), Sheherazade (1975), The City (1980). Curatore per la tv dei programmi Dance as an Art Form (1972) e di The Body as an Instrument , è autore del libro Inside Dance (1980). La sua danza, fluida e rigorosa, mai esplicitamente narrativa, è ricca di humour nell’ispirazione e nella qualità del movimento.