Figlio della danzatrice futurista Giannina Censi, Cristiano Censi inizia la sua carriera di attore comico, grazie anche al suo viso dai lineamenti fortemente marcati, con la compagnia di Dario Fo e Franca Rame. Alla fine degli anni ’70 si dedica, con Isabella del Bianco, all’allestimento di testi contemporanei, compresi i fumetti antimilitaristi americani di J. Feiffer. Con S. Satta Flores e I. Del Bianco ha fondato il gruppo «I compagni di scena».